총신대학교와 합동신학대학원대학교(M. Div.)를 졸업하고, 미국의 캘빈 신학교(Th. M.)를 거쳐 영국 스코틀랜드의 세인트앤드루스 대학교에서 세계적인 신약학자 리처드 보쿰의 지도로 박사 학위(Ph. D.)를 취득했으며, 박사 학위 논문은 독일 튀빙겐의 Mohr Siebeck에서 단행본으로 출간되었다(『The New Jerusalem in the Book of Revelation』). 15년간 웨스트민스터신학대학원대학교 교수를 역임하였고, 현재 이필찬요한계시록연구소 소장으로 또 예수가족교회 협동 목사로 섬기고 있다. 지은 책으로는 『신천지 요한계시록 해석 무엇이 문제인가』, 『백투예루살렘 운동 무엇이 문제인가』, 『이스라엘과 교회, 어떻게 이해할 것인가』(이상 새물결플러스), 『이보다 더 좋을 수 없다: 히브리서』(엔크리스토) 등이 있다.